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//        Project Code : CodeLibrary
//           File Name : PiCtrl.h
//          Created on : 2019. 06. 07.
//         Description : PI 제어기
//              Author : KimJeongWoo
//  Last modified Date :
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#ifndef DIGITALCTRL_PICTRL_H_
#define DIGITALCTRL_PICTRL_H_

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif


#define PI_MODE 0
#define IP_MODE 1


struct sPiCtrl
{
	float Kp;		// 비례 게인
	float Ki;		// 적분 게인
	float Ka;		// 안티-와인드업 게인
	float Wc;		// 제어기 대역폭
	float ff;		// 피드포워드 항
	float PiMax;	// 제어기 리미트 최대치
	float PiMin;	// 제어기 리미트 최소치
	float Err;		// 에러값
	float Integ;	// 적분항
	float fb;		// 피드백항
	float out;		// 제어 출력값
	float Tprd;		// 제어 주기
	float ref;		// 지령치
	float Val;		// 현재값


	void Reset(void);		// 제어기 리셋
	void Init(float mKp, float mKi, float mKa, float mWc,  float mTprd, float mPI_Max, float mPI_Min);		// 제어기 초기화
	float Run();
};

//초기화 및 게인 업데이트는 각 상황마다 상이하므로 별도로 입력해 줄 것




#ifdef __cplusplus
}
#endif /* extern "C" */
#endif /*  _PI_CTRL_H_ */