File name
Commit message
Commit date
File name
Commit message
Commit date
File name
Commit message
Commit date
File name
Commit message
Commit date
//-------------------------------------------------------//
// Project Code : CodeLibrary
// File Name : PiCtrl.h
// Created on : 2019. 06. 07.
// Description : PI 제어기
// Author : KimJeongWoo
// Last modified Date :
//-------------------------------------------------------//
#ifndef DIGITALCTRL_PICTRL_H_
#define DIGITALCTRL_PICTRL_H_
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
#define PI_MODE 0
#define IP_MODE 1
struct sPiCtrl
{
float Kp; // 비례 게인
float Ki; // 적분 게인
float Ka; // 안티-와인드업 게인
float Wc; // 제어기 대역폭
float ff; // 피드포워드 항
float PiMax; // 제어기 리미트 최대치
float PiMin; // 제어기 리미트 최소치
float Err; // 에러값
float Integ; // 적분항
float fb; // 피드백항
float out; // 제어 출력값
float Tprd; // 제어 주기
float ref; // 지령치
float Val; // 현재값
void Reset(void); // 제어기 리셋
void Init(float mKp, float mKi, float mKa, float mWc, float mTprd, float mPI_Max, float mPI_Min); // 제어기 초기화
float Run();
};
//초기화 및 게인 업데이트는 각 상황마다 상이하므로 별도로 입력해 줄 것
#ifdef __cplusplus
}
#endif /* extern "C" */
#endif /* _PI_CTRL_H_ */